Zur Pfarrgemeinde Kierdorf gehörten seit langer Zeit die Orte Kierdorf, Roggendorf, Brüggen (bis 1911), und die kleinen Siedlungen Schildgen und Zieselsmaar. Über die Gründung der ersten kirchlichen Anlage in Kierdorf liegen keine Quellen vor. Dem Kirchenpatron St. Martinus wurden in der Karolingerzeit (8. und 9. Jahrhundert) im Frankenreich zahlreiche Kirchen geweiht.
Experten gehen davon aus, dass in Kierdorf schon vor 1000 eine einschiffige Kirche stand. Nach Erkenntnissen neuerer Untersuchungen ist der kunsthistorisch bedeutungsvolle Kierdorfer Kirchturm zwischen 1160 und 1170 erbaut worden.
Die bisher bekannte erste Orts- und Kirchenerwähnung findet sich in einer Urkunde vom 5. Juni 1233. Propst Heinrich von St. Severin in Köln erhält unter anderem die Vogtei in Kirdorp (Kirchendorf).
Anno 1517 erhält das Kloster Bottenbroich von Papst Leo X. das Kollationsrecht; der Pfarrer wird von ihnen gestellt und im Gegenzug musste das Kloster für den baulichen Zustand und die Inneneinrichtung des Chorraumes sorgen. Das Stift St. Severin bekam das Zehntrecht und war für das Kirchenschiff verantwortlich. Die Pfarrei selbst hatte Einkünfte aus Erbrenten und hatte für den Turm zu sorgen.
Unter den Franzosen wurde der gesamte kirchliche Besitz konfisziert und in Aachen versteigert. Da es in Kierdorf keine wohlhabenden Gönner gab verfiel die Dorfkirche mit der Zeit.
Nach mehreren Anläufen wurde am 6. April 1874 der Grundstein für unsere heutige Kirche gelegt, die dann am 16. Dezember 1875 feierlich eingeweiht wurde.
Am Ostersonntag 1880 erklang zum ersten mal die neue Schorn-Orgel aus Cuchenheim, gekauft von Opfergeldern der Gemeindemitglieder.
Als zweiter Pfarrpatron wird der Heilige Hubertus in der Gemeinde anerkannt. Der Kirchenbereich wird von einer alten Immunitätsmauer umschlossen, in der noch 5 von ehemals 7 Fußfallstationen (vermutlich um 1900 entstanden) erhalten sind.